公元前207‐前206年，西班牙尽管遭到马哥和哈斯德鲁拔&iddot;笈斯科的坚决抵抗，西庇阿仍然迅速地控制了西班牙大部分地区。

公元前206年，在伊立柏（塞尔皮亚）会战中，西庇阿用48000人马，经过实施出色和巧妙的战场机动，彻底击垮了迦太基拥有7万人之众的军队，把这场战争推向了高潮。

在这次会战中，西庇阿所展开的中央轻、两翼重的战斗队形，在形式上同汉尼拔在坎尼会战中所采用的战斗队形十分相似，但他却用完全不同的方式来灵活地运用它。

在中央部分抵住敌人进攻的同时，两翼部队便对敌人进行成功的双重包围。

这一战结束了迦太基在西班牙的统治。

不久，西庇阿进行了一次勇敢的旅行，他前往北非，同与薛法克斯争夺努米底亚王位的马斯塞尼沙缔结了同盟。

公元前206‐前204年，汉尼拔在海湾令人难以置信的是，尽管双方军队势力相差悬殊，迦太基军队在数量上处于绝对劣势，汉尼拔在海湾地区仍能坚持下去。

这期间有很多小的冲突发生，但最重要的一次是公元前204年同森波厄斯的克罗顿之战。

这一战双方不分胜负。

同一年，其兄弟马哥率领一支小部队在利古里亚（利久立）登陆。

在这期间，西庇阿于公元前205年被推举为罗马执政官，正在西西里岛训练军队，准备再次入侵非洲。

公元前204年，入侵非洲西庇阿作为罗马执政官，率领一支大约3万人的训练有素、装备精良的部队，从利里巴安（今马萨拉―译者注）出海，驶向非洲，准备入侵这片热土。

这一支部队中的很多人是在坎尼会战中遭受过失败的士兵，西庇阿恢复了他们的荣誉感和信心。

罗马在乌第卡附近登陆，侵入非洲。

在这里双方进行了一次小规模战斗，汉尼拔的兄弟汉诺兵败身亡。

哈斯德鲁拔&iddot;笈斯科和薛法克斯率领迦太基的大部队赶到这里，迫使西庇阿放弃了围攻乌第卡的企图，只是在海滩上构筑了一个有防御工事的营地。

双方停战，部队进入冬季营房。

地图06米陶拉斯（麦陶尔）会战

公元前203年，在乌第卡附近作战西庇阿突然结束停战，对迦太基和努米底亚的营地实施夜间袭击，用火攻的方法消灭了敌人的全部军队，然后开始围攻乌第卡。

汉尼拔和薛法克斯不久率领一支新的部队，与西庇阿在乌第卡附近的巴戈波里第斯地区遭遇，西庇阿大获全胜，薛法克斯被俘。

公元前203年，汉尼拔返回迦太基元老院召回汉尼拔和马哥，同时向罗马求和。

在随后的停战期间，汉尼拔率领18000人从意大利经海上起程回国，很多意大利人追随他们这位外国领袖也来到迦太基。