公元前172年，罗马参战几乎不出百尔修和欧米尼斯的所料，罗马决定支持他的老同盟国柏加曼。

公元前171年，罗马派出一支由l．利西尼亚斯&iddot;柯拉斯苏斯率领的军队，途经伊里利亚开往柏加曼，准备同马其顿军队作战。

公元前171年，在位于拉里萨城附近的卡尔里西努斯地区，百尔修击败了柯拉斯苏斯；公元前170年，在底沙利地区，百尔修又击败了由a．荷堤里亚斯&iddot;门西努斯率领的另一支罗马军队。

以后，q．马西亚斯&iddot;菲利普斯率领罗马军队又进行了入侵的尝试，在随后的几年里也遭失败。

百尔修试图通过贿路的手段，使罗马的盟友欧米尼斯和罗得岛倒向自己一边，但是没有成功：伊里利亚的热底亚斯和马其顿北方的盖尔利柯族领袖柯劳恩底卡斯，接受了百尔修的贿赂，但是当他们预付资金的要求没能得到满足时，这些人的热情明显降低。

公元前168年，鲁西斯&iddot;艾米留斯&iddot;包拉斯在希腊指挥作战鲁西斯&iddot;艾米留斯&iddot;包拉斯是坎尼之战（参见第三章→中心地中海→罗马→坎尼之战）中罗马指挥官的儿子，他率领增援部队到达了希腊。

与此同时，罗马独裁官鲁西斯&iddot;安尼卡斯率领一支小部队到达伊里利亚，很快推翻了亲马其顿的热底亚斯的统治。

包拉斯在靠近塞沙利湾海岸的艾尔皮亚斯河南岸，同罗马军队会合，当时这些部队士气低落、精神不振。

4‐5月，包拉斯采用严厉的手段以恢复罗马军队传统的纪律。

公元前168年6月，包拉斯向前推进包拉斯派出一部分部队，试图在奥林匹斯山周围的广大地区内，对敌形成包围态势。

百尔修得到他机动的消息以后，立即组织部队后撤至阿森河以北地区。

公元前168年6月22日，皮得纳会战当日下午，正当阿森河两岸的军队都在饮马时，因发生一偶然事件拉开了战斗的序幕。

百尔修抓住主动，首先集合方阵，向河对岸发起攻击。

艾米留斯竭力设法集合他的部队，马其顿方阵还是以锐不可挡之势向靠近河岸的平坦地区席卷而去。

但马其顿军队在继续南进时遇到起伏不平的地形，队伍无法保持前后联系。

这时艾米留斯乘机挥师反击，突破了马其顿军队方阵中出现的缺口。

缺口一经突破，马其顿军队的整个方阵土崩瓦解。

2万名马其顿士兵阵亡，只有少数人包括百尔修本人逃走；罗马军队只损失了不到1000人。

百尔修后来投降，被囚禁在意大利，度过了余生。

公元前167年，罗马完全控制了地中海东部地区马其顿被分解成四个在罗马控制下的&ldo;自治区&rdo;；整个希腊，实质上已成为罗马的保护国；曾经占领了埃及的安条克四世，于公元前168年接受罗马提出的要求，撤出埃及，并恢复埃及独立国的地位―此时，埃及实质上也成为罗马的附属国；整个安纳托利高原地区也成为罗马的保护国；柏加曼的力量被极大地削弱，因为罗马再也不需要借助它的力量来同马其顿和叙利亚抗衡了。

塞琉西的叙利亚和托勒密的埃及（公元前200‐前50年）